AirSim Python API 사용

AirSim을 다운받으면 AirSim\PythonClient\car에 microsoft에서 제공하는 python 파일이 있다. 

이 Python 파일은 Python API를 사용할 수 있도록 작성한 예제라고 보면된다. 

 

AirSim과 Unity를 빌드하고 가장 기본적인 API를 사용할 수 있는 hello_car.py를 실행시켰는데 API가 작동하지 않았다...

hello_car.py의 내용을 보면 키보드가 아닌 API를 통해 자동차를 주행시킬 수 있어야하는데 계속 키보드로만 제어할 수 있었다. 

이 문제로 약 2주동안 씨름한 결과 드디어 해결방법을 찾았다ㅜㅜㅜ

1. 약간의 cpp, cs 파일 수정
2. AirSim 리빌드
3. Unity 리빌드
4. python 파일 실행 

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1. cpp, cs 파일 수정

위와 같은 문제 때문에 AirSim girhub Discussions에 질문을 했었는데 어떤 분이 아래와 같은 링크를 연결해주셨다.

github.com/microsoft/AirSim/pull/2937

[Unity] Fix Car API by rajat2004 · Pull Request #2937 · microsoft/AirSim

수정해야하는 파일 목록

위 링크로 들어가면 댓글 중에 위의 그림과 같이 어떤 천사 분이 수정해야하는 파일 목록을 올려주셨다. 어떻게 수정해야하는지도 클릭하면 상세히 적혀있다. 귀찮을까봐 아래에 직접 주소 표기해놨다. 파일을 왜 수정해야하는 건지 궁금하면 위의 링크로 들어가서 읽어보고 파일 수정만 필요하면 아래 주소를 복붙해서 들어가시길

github.com/microsoft/AirSim/pull/2937/commits/0f5bf6d23abe4a418db919fb725cebcc6c6cd8d6

github.com/microsoft/AirSim/pull/2937/commits/5c8f9d8979d1928528aa397955cf9d05b843f960

github.com/microsoft/AirSim/pull/2937/commits/456e71c6a5b8452fd4492060cd521375d62e569c

 

2. AirSim 리빌드

정말 속상했던 부분인데, 다들 위의 방법대로 파일 수정하고 문제를 해결했다고들하는데 나는 왜 안되냐고!!!! 를 열심히 외치고 있었는데 파일 수정 후 AirSim과 Unity를 리빌드 해주지 않아서였다.

처음 AirSim을 빌드할 때 경로로 들어가보면 clean_rebuild 라는 배치파일이 있다. 이걸 실행해줄거다.

Developer Command Prompt for VS 2019를 실행시키고 AirSim을 Clone한 경로로 들어가준 다음 아래 명령어를 실행

cd AirSim
clean_rebuild

 

3. Unity 리빌드

AirSim 리빌드가 끝나면 Unity도 리빌드해준다.

cd Unity
build.cmd

 

4. Python 파일 실행

그 다음 다시 Unity Hub에서 UnityDemo 프로젝트를 열어준 다음 SimModeSelector 씬을 실행시켜준다. 

꼭 Unity를 실행시킨 다음에 python 파일을 실행 시켜줘야한다.

AirSim\PythonClient\car에 있는 hello_car.py를 실행시켜주면!!!! 자동차가 API에 따라 잘 주행한다ㅜㅜㅜㅜㅜ

 

 

 

***** 참고로

SimModeSelector 씬을 실행했을 때 자동차 모드와 드론 모드를 선택하는 화면이 나오지 않고 바로 자동차 모드로 실행된 이유는 settings.json 파일을 수정해줘서 그렇다. 

C:\Users\Administrator\Documents\AirSim 경로로 들어가면 settings.json 파일이 있는데 "SimMode" 부분에 "Car"라고 값을 넣어주면 선택없이 자동차 모드로 실행된다.